Dovezi ale artei mînuirii sabiei în Japonia există încă din secolul al VII-lea era creştină. Tehnicile de scrimă s-au dezvoltat dramatic pe măsură ce arta creării de săbii s-a dezvoltat iar forma săbiilor s-a schimbat. Dezvoltarea tehnicilor meşterilor făurari de săbii era ghidată de cererile războiului civil din acea perioadă tulbure. Chiar şi cei care aparţineau clasei samurailor erau forţaţi să îşi îmbunătăţească capacităţile de mînuire a sabiei ca metodă de protecţie.
Cinci secole mai tîrziu, în timpul perioadei Kamakura (1185-1233), samuraii au inceput să dezvolte ca principale metode de antrenament în cadrul clanurilor călăritul, trasul cu arcul şi mînuirea sabiei. Ele au evoluat sub influenţa directă a Budismului Zen. Tot din Zen samuraii au preluat lipsa de griji faţă de propria persoană în timpul luptelor. Diferenţa dintre viaţă şi o moarte onorabilă în bătălie devenise iluzorie. Ei au fondat şcoli de predare a mînuirii sabiei care continuă tradiţia pînă în zilele noastre şi formează baza stilului predat în dojo-uri.
În mult mai liniştita epocă Edo (1603-1867) shogunii din clanul Tokugawa, conducătorii militari ai Japoniei, i-au încurajat pe samurai să studieze artele marţiale pentru a menţine pacea. În timpul acestei perioade ţinta artelor marţiale s-a schimbat sub influenţa Budismului şi a Confucianismului care accentuau dezvoltarea unui caracter bun. Scopul studiului s-a modificat de la pregătirea corpului pentru cîmpul de bătălie la acela de a cultiva disciplina mentală. Înainte de mijlocul secolului al XIX-lea era creştină samuraii foloseau săbii reale (shinken) sau de lemn (bokken sau bokkuto) pentru a-şi dezvolta îndemînarea, iar morţile accidentale sau rănirile grave se întîmplau în mod frecvent. Metodele de practică au modificat de asemenea bazele kendo-ului modern pe măsură ce săbiile şi armurile grele folosite au fost modificate treptat la mijlocul erei Edo pentru a se ajunge la shinai, sau sabia de bambus, şi bogu sau armura folosite în mod curent.
Numele pe care şcolile le-au preluat reflectă esenţa gîndirii celor care le-au iniţiat. Itto-Ryu (şcoala unei singure săbii) descrie concepţia fondatorului ei: toate tăierile îşi au originea într-una singură, esenţială. Muto (şcoala fără sabie) creează subtilităţi pronunţate: cel care i-a fost părinte, Yamaoka Tesshu, credea că „nu exista sabie în afara gîndirii”. şcoala Munen Muso-ryu (fără intenţie, fără preconcepţie) exprimă o idee similară: esenţa kendo-ului transcende procesul gîndirii conştiente.
Concepte ca mushin, sau „mintea goală” aşa cum este trăită şi transmisă de către practicanţii de Zen, sînt aptitudinile esenţiale pentru un nivel înalt al unui practicant de kendo. Fudoshin, sau „mintea nemişcată”, este un atribut conceptual al zeităţii Fudo Myo-O, unul dintre cei cinci „regi al luminii” ai Budismului Shingon. Fudoshin implică faptul că practicanţii de kendo nu pot fi duşi pe căi greşite de iluziile furiei, îndoielii, fricii sau surprizei ce apar în urma acţiunilor oponentului. Astfel, în zilele de azi e posibil să pornim într-o căutare a iluminării spirituale asemănătoare aceleia urmate de către samuraii din vechime.
Kendo care a cîştigat recunoaştere socială şi internaţională nu este arta marţială a Japoniei feudale, ci un sistem de antrenament fizic asemănător unui sport care cuprinde aspecte ale tradiţiei spirituale tipice naţiunii japoneze. Chiar dacă în zilele noastre kendo este privit ca un sport, partea care se ocupă de dezvoltarea mentală trebuie să fie considerat un aspect important.
